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2005.05.17

脚と車輪で悪路も走破できるロボット−人も乗れます

毎日新聞より「ロボット:脚と車輪併用の「チャリべえ」開発 千葉工大

脚と車輪を併用することで段差や傾斜地でも移動できる世界初の搭乗可能ロボット「チャリべえ」が16日、千葉県習志野市の千葉工大で報道陣に公開された。愛・地球博(愛知万博)で来月9〜19日に開催されるNEDOプロトタイプロボット展で一般公開される。
チャリべぇ開発したのは千葉工大総合研究所の中野栄二教授と未来ロボット技術研究センターの中嶋秀朗研究員。車輪と脚を両方持ち、凹凸や傾斜のある地形などを走破することを目的として開発されたロボットです。平地では車輪で移動し、不整地では脚と脚の先に取り付けられた車輪、そして胴体部分の車輪と脚を協調して使う「脚車輪モード」などで移動します。
「脚車輪モード」では車輪で体を支持しながら、4本の脚を蜘蛛のように動かして移動します。車輪と脚で加重を分担するため、本体の重量は300kg程度ですが人を乗せて移動することが可能になりました。

もう一つの大きな特徴として、従来のロボットは地面の凹凸などをセンサーなどで判断して動くのに対し、「チャリべぇ」はロボットの内部情報をとる「内界センサー」しか搭載していないことがあげられます。各関節の角度と本体の姿勢角度の内部情報のみで状況に対応することができます。外部センサーを使用した場合、雪道やぬかるみでは動作を誤る確率が高いのに対し、「チャリべぇ」はスムーズに移動することができます。障害物は脚に何かがあたり力を感じることで認識します。

歩行が困難な人の移動だけでなく、列車の脱線事故や自然災害時にも活用可能で、人が動けない場所でカメラを使って情報収集したり、重い機材を運搬するなど広範囲での応用を目指している。搭乗した同大4年の寺崎宏美さん(21)は「大きな揺れを感じることもなく、リラックスして乗れました」と話していた。
高さ69.3cm、長さ3m、横105cmで定員は大人1人。操作はリモコンを使用するとのことです。

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