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2005.03.04

柔軟に動くヘビロボット開発−僕の一番嫌いな生き物は「ヘビ」です(笑)

僕はなによりも「ヘビ」が苦手。あの動きだけは許せません(笑)

Yahoo!NEWSより「泳ぐ「ヘビロボット」開発 理研、人工筋肉を利用」(共同通信)

ニョロニョロとヘビのように身をくねらせて泳ぐ柔らかいロボットを、理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター(名古屋市)の向井利春チームリーダーらが開発、3日発表した。全身が柔らかいロボットは世界初という。
ヘビロボットこのロボットは全長14cm、幅1.2cm、厚さ0.2mmのフィルム状になっており、電圧を掛けると曲がる人工筋肉でできています。

生物のように柔軟に行動できるロボットを作るときの課題は、いかに筋肉のような柔軟な動きを出せるかということでした。筋肉の代わりになるものとしては電磁モータが主に使われてきましたが、電磁モータでは柔軟な動きを再現することはできません。そこで今まではセンサーを装着し、フィードバック制御を行うことで柔らかさを演出してきました。
このロボットではモータの代わりにIPMCアクチュエータを用いました。IPMCアクチュエータは高分子電解質ゲルの両面に電極を接合したものです。電圧をかけると片面に陽イオンが移動し、それに伴い水分子も移動するため、片面が膨張、逆の面が収縮し、その結果屈曲します。これにより簡単な構造で柔軟な筋肉の動きを表現することに成功しました。

このヘビロボットは浮具を付けた状態で、全身をくねらせて泳ぎます。前方に秒速約4mmで進み、後退や進路変更もできるとのこと。

向井さんは「電源や制御のコードをなくして小型化し、血管の中を泳いで医療に役立つロボットにつなげたい」としている。
血管の中をヘビが泳ぐのはたとえロボットでもちょっと(笑)

もう少し別なイメージのものにしてください。

<参考>理化学研究所

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